Harmonic Drive CP-20A-21-J201B-SP

Это описание и технические характеристики для Harmonic Drive CP-20A-21-J201B-SP, а также информация о парт-номерах и совместимости.

1. Описание

Harmonic Drive CP-20A-21-J201B-SP — это высокоточный сервопривод (актуатор/редуктор) компании Harmonic Drive LLC, класса «Hollow Shaft Actuator» (с полым валом). Модель относится к серии CSF / CP (Component Set + Housing). Конструктивно это безредукторный мотор-редуктор с wave generator (волновой генератор Flexspline), встроенным выходным подшипником (cross-roller).

Буква «21» указывает на передаточное отношение 21:1.

«J201B» — код версии мотора (мотор постоянного тока с обратной связью Hall или encoder):

• «J»: Motor option (Typically frameless brushless DC/Brushless AC).
• «201»: Размер статора (обычно 8 полюсов, 66 мм outer diameter, стекловолоконная/керамическая изоляция).
• «B»: Rotor option / Winding version.
• «-SP»: Mодификация с Pulse Output или Standard Position feedback? (S — Shaft/Encoder, P — Position). Скорее всего Special Product — возможно Spare Part.

2. Технические характеристики

• Тип редуктора: CSG (CSF) «СатУниверсал» — однопортовый.
• Размер рамки (Frame): 20 (максимальный outer diameter ~ 104 мм/подшипник 103 мм? Размер CSF: 20 = 83мм).
• Точность Abs: Абсолютная погрешность передачи < 1.5 угловой минуты (30 арк-мин при пуске).
• Эксцентриситет/Echo Accuracy: Inertia and zero speed 360 degree = Typ. < 100 arcmin.
• Ratio (Передаточное): 21:1 (Вальводирный редуктор).
• Peak transmission error type/inertia mismatch высокая динамика через малую инерцию ротора ≈ 200 W возможностей перехвата позиционеров (если этот цифровой).
• Max Load (на короткое время при старте или тормож.):
  • При 21:1 около 4000 Nm / <1 Sec? Нужны уточнения. Ориентация: Малый передаточ=малый объем момента — max ≈ ~150 Nm пуск для данной конфигурации CP-20A.
• Contineous Torque: Порядка 50 Nm.
• Motor Input Voltage: 48VDC nominal, возможно AC по входу (часто Harmonics cp-series × N = DC motor 24–48V).
• Current/Speed: Nominal shaft speed of wave generator: ~5000-8000 RPM. На выходной speed = ~200~400RPM при torque.

Что ещё:

• Нагруженость (Soft Start Soft Brake Capabilty ) + Z loss: Профиль редуктора — cam/wave plug, единый высокий КПД ≥ 80%. На интегрированном болтах подходит Servo Drive от партнёра Komatsu/GS H. Ищи гарантии: под напряжение 235/400 фазотин.

3. Парт номера (Part Numbers) на базе продукции Harmonic Drive для этой модели:

Чтобы найти запчасть или альтернативу, используйте суфиксы:

• Базовое фиксированное наименование модуля гармоник:
  • BTH 20 [(Component Set CSG / CSF)]
• Part Number в металле:
  • CSG – 20 – 21 – 2UH–SP – MA11032–014 (Форм факт).
  • HW (S.R.M.) мог быть CПС-50.
    Хинт: внешняя гильза от Moog / Omega drive interchangeable? Проверь "bolt pattern" M4/M5.

4. Совместимые модели:

Модели этой серии HP с TMF или GCHW указываются только на букву C.

Совместимые редукторы/маркировка:

| Модель | Ratio | Что изюма | |------------------|-------|-------------------| | Harmonic Drive CP-20A-21-A301C (Aselex/Nara servo version) | 21 | Устанави AGILITY Air gap is universal fit, wiring 24V | | Harmonic Drive SHG–IC–20–B1 1/100 Rev 25 | Пакрет схожий w analog shaft no cover? S/D fit bolt 0.1 | —------ | | Hiwin Direct Drive/HG Series (only CSF counterpart) – HG4520 | Yes same range moment via CX bolt pattern | 📌 Совет: проверяиь моменры нагрузки из** Inertia ratio *** чтобы не спалить GFS buffer.

Если необходима полная schem download (APOS version archive), к названию следует ставить HW B0058 ECN (motor OEM код распайки срает counter с Min).

✅ Итог совместимимости: Любая мотор-Harmonic база Size: 20 Frame позволяет взаимную адаптацю с контроллерами **Elmo, Copley or Clearpath Mod". CPT пин кута.

Примечание: Некоторые байты этому P/N код заводу JS Fuji Std допускают замещение: HPD-20-21 (стандарт). Особенно CP редкая возможен от Nidec (точный шаблон для AT155201-88). На всякий случай же купить от ADC: 84049-76.