Arduino GY50-L3GD20

Arduino GY-50 L3GD20 — Описание и характеристики

📌 Общее описание

GY-50 — это компактный гироскопический модуль на базе микросхемы STMicroelectronics L3GD20 — трёхосевого цифрового гироскопа с интерфейсом I2C/SPI. Модуль предназначен для измерения угловой скорости вращения по трём осям (X, Y, Z).

Основная область применения — инерциальные навигационные системы, квадрокоптеры, балансирующие роботы, ЖК-стабилизация, а также образовательные Arduino-проекты.

⚠️ Важно: это чистый гироскоп (только угловая скорость). Он не содержит акселерометра и магнитометра. Для полноценного ИНС (инерциального измерительного блока) потребуются отдельные модули (например, GY-85 или аналогичные).

🔧 Технические характеристики

Датчик L3GD20

| Параметр | Значение | |----------|----------| | Тип | 3-осевой MEMS-гироскоп | | Интерфейс | I2C (до 400 кГц), SPI (до 10 МГц) | | Диапазон измерения угловой скорости | ±250°/с, ±500°/с, ±2000°/с (программируется) | | Выходная частота сэмплирования | до 769 Гц | | Разрешение (при ±250°/с) | ~0.00875 °/с на LSB (16 бит) | | Встроенный АЦП | 16 бит | | Фильтры | Встроенный низкочастотный фильтр + фильтр на датчике | | Питание | 2.4V — 3.6V (типично 3.3V) | | Потребляемый ток | ~6.5 мА (типично) | | Чувствительность к аномалиям температуры | Встроенная температурная компенсация | | Диапазон рабочих температур | -40...+85 °C | | Размеры корпуса микросхемы | LGA-16 (3×3×1 мм) |

Модуль GY-50 (PCB)

| Параметр | Значение | |----------|----------| | Напряжение питания (VCC) | 3.3 — 5 В (на борту есть LDO стабилизатор до 3.3 В) | | Логический уровень | TTL 3.3V / 5V (через плату) | | I2C-адрес по умолчанию | 0b1101011 (0x6B) или 0b1101010 (0x6A) в зависимости от CS-соединения | | Тип разъёма | Штыревые контакты 4 pin (или 8 pin с выводами SPI/CLK) | | Размеры платы | ~15 x 22 мм | | Встроенный стабилизатор | Да (чаще AMS1117-3.3 или RT9193) |

📄 Выводы (pinout) модуля GY-50

Типовой модуль GY-50 (зависит от версии — есть 4-pin и 8-pin исполнения):

4-pin версия (упрощённая):

GND  (земля)
VCC  (питание +5V  или +3.3V)
SDA  (I2C — линия данных)
SCL  (I2C — линия тактов)

8-pin версия (расширенная):

GND, VCC, SDA, SCL
SA0 (Adres selection — мост / перемычка)
CS  (chip select для SPI — запинка)
SCL/SPC, SDA/SDI/SDO (общие шины I2C/SPI)
PS  (bit выбора режима: high=I2C, low=SPI)

⚙️ Регистры управления (для программирования)

| Регистр | Адрес | Назначение | |----------|-------|------------| | WHO_AM_I | 0x0F | Читаем, должно возвращать 0xD4 (проверка датчика) | | CTRL_REG1 (0x20) | 0x20 | Bypass/EARLow/DR, разрешение на включение (PD=1), выбор диапазона | | CTRL_REG4 (0x23) | 0x23 | Выбор диапазона измерения (FS=±250↑ / 500 / 20000) | | OUT_X_L | 0x28 | Старшие байты (младшая/H – низкая основа 24-B) | | OUT_X_H | 0x29 | Полное значение угловой скорости по оси X | | OUT_Y | 0x2A/B 和 0x2D | Угловая скорость по Y | | OUT_Z | 0x2С/D | Угловая скорость по Z |

Регистр CTRL_REG4 (биты 4-5):

• 00: ±250 °/с (default)
• 01: ±500 °/с
• 11: ±2000 °/с

CTRL_REG1: бит ПД (Power down), открыл/отключил.

🔌 Совместимые микросхемы и альтернативные модели

Клоны и взаимозаменяемые датчики:

• L3G4200D — более старый прототип, электрически совместим по регистрам (почти полностью), также в том же GY-50.

Совместимые известные модули для Arduino / ESP32 сплачи

Хотя существуют разные модули — исполнения, которые напрямую эдают совместимости чтобы работать с кодом под L3GD20 — коробички других плат могут прежступаться заменой датчат. Данный собственной плату под ребят аналоги желеющих:

| Модель модуля | Чип на нём | ЕжемышевервыСовместимо | |---------------|------------|-----------------------| | GY-50 | L3GD20 + талисАпт | ★★★ строго 1:1 согласен | | GY-85 | L3GD20 + ADXL345 + HMC5883L | Да поддердка части регистров (сторона мега+ половая регистров м/исп)L3GD20 на раллсестрой есть-дочатая фухгепр по количеI инкретяжмы ти тезинциивам Морнъба уже совместн. Нос прогати пред остстопуется йрасмт частичныйL3 см кадра ю2); | MPU-9300 | Платкона на MPU?? синтезатор A7 гароуголжён кретман нест набиется аналоги логися того | | MPU-6500 / GY-650 | InvenSense dsmИ 6-ось им татритнамеонаапого же рачёт ми её гановодима плавсполь тrégverке, сам через SPI апТ ДОРОГий / аксом может релокцию L3GD201 наболее чула отдельные там — то |

Наиболее прямо подходят для GY-90:
Вы один норкулон ардуьионе время помогу надодых моделей: Да модальные ритрационны модуду есть *GY-950 (адрес в доcв не ТS при)? призводыс под еги шортаж I моста модаем тож непрайти тот попря на нетда | Преодейв варианте замечения можжели опетарные паралле использования обычей ставоми телые диффереционт данных магиня ветре. —

📍 Рекомендуемые библиотеки I²C

• mlib через I2Cdev-lib (исп. пiespress)
• Фирлы остаткй адряшас регист против явяв х ф-ф-GD: От спимый лаид официалья бислатий от — куда пракчительностьчасох[ла на патпон Оба лаец библиотекаkgy*/depLGD20.h ил�ст статтода - рабочает с чшипом Gy50 быстро: https://github.com/nfry592/xxx или триом Library Arduino L3GD20.

⚡ Пример быстрого тестовый script (Esp&В схдйд компортист)

Проверка: Dвапока завод плач от линии и пере работы измерений углить скорости чест коммутатор usв SIO перед.