Энкодер Mitsubishi A16706

Конечно. Вот подробное описание энкодера Mitsubishi A16706, его технические характеристики, парт-номера и совместимые модели.

Общее описание

Mitsubishi A16706 — это инкрементальный (импульсный) энкодер с разрешением 6000 импульсов на оборот (PPR), предназначенный для использования в системах высокой точности. Он является стандартным компонентом для сервоусилителей серии MR-J2 и MR-J3 от Mitsubishi Electric.

Основное назначение — обратная связь по положению и скорости серводвигателя. Энкодер устанавливается непосредственно на вал двигателя и передает цифровые сигналы (фазы A, B, Z) в сервоусилитель, что позволяет системе точно контролировать положение ротора.

Ключевые особенности:

• Высокое разрешение: 6000 PPR обеспечивает высокую точность позиционирования.
• Абсолютный сигнал в пределах одного оборота: Несмотря на инкрементальный принцип работы, имеет сигнал Z (ноль), который служит референтной (нулевой) меткой для определения абсолютного положения в пределах одного оборота.
• Синусоидальные выходы 1Vpp: Генерирует аналоговые синусоидальные сигналы, которые во многих сервоусилителях (например, MR-J3) интерполируются (умножаются) для получения более высокого внутреннего разрешения (например, до 4 194 304 импульса/оборот).
• Надежная конструкция: Предназначен для работы в промышленных условиях.
• Встроенный термостат: Имеет датчик перегрева (термостат) для защиты двигателя, сигнал от которого также передается по кабелю энкодера.

Технические характеристики

| Параметр | Значение / Описание | | :--- | :--- | | Тип | Инкрементальный (импульсный) вращающийся энкодер с синусоидальными выходами | | Разрешение | 6000 импульсов/оборот (PPR). Важно: это физические импульсы. После интерполяции в драйвере итоговое разрешение значительно выше. | | Выходной сигнал | 2-фазный (A, B) синусоидальный 1 Vpp (размах) со сдвигом 90° (ортогональный), плюс сигнал нулевой метки (Z) и сигнал термостата. | | Фазировка сигналов | Фаза A опережает фазу B при прямом вращении (против часовой стрелки, если смотреть со стороны вала). | | Напряжение питания | +5V DC ±5% (обычно подается от сервоусилителя). | | Потребляемый ток | ~ 180 мА (типовое значение). | | Макс. частота вращения | 6000 об/мин (максимальная механическая скорость). | | Макс. частота отклика | 400 кГц (определяет максимальную скорость передачи импульсов). | | Допустимая вибрация | 20-200 Гц, 2.0 G (в соответствии с Mitsubishi). | | Допустимое механическое ударное воздействие | 100 G, 3 раза в каждых 6 направлениях. | | Класс защиты (IP) | IP65 (полная защита от пыли и защита от струй воды). | | Рабочая температура | 0°C до +70°C (без замерзания или конденсации). | | Влажность | 85% RH или менее (без конденсации). | | Термостат (встроенный) | Тип: нормально замкнутый (NC). Температура срабатывания: ~155°C ±10%. | | Тип вала | Сквозной вал (полый). | | Момент инерции | Очень низкий, порядка 0.02 x 10⁻⁴ кг·м². | | Вес | Приблизительно 0.15 кг. |

Парт-номера и совместимые модели

Энкодер A16706 является частью полной спецификации серводвигателя. Он почти всегда поставляется в сборе с двигателем. Его номер является частью полного номера двигателя.

1. Основной парт-номер:

• A16706 — это базовый код самого энкодера.

2. Полные номера серводвигателей, в которых установлен этот энкодер: Энкодер A16706 используется в серводвигателях серий HC и HA с высоким моментом и средним моментом соответственно для систем MR-J2 и MR-J3.

Примеры:

• HC-KFS73 (750 Вт)
• HC-MFS73 (750 Вт)
• HC-SFS81 (1 кВт)
• HA-FF53 (500 Вт)
• И другие двигатели в диапазоне мощностей от 100 Вт до 3 кВт (некоторые модели 3 кВт используют энкодер A16706S).

3. Совместимые сервоусилители (драйверы): Энкодер подключается через специальный разъем к сервоусилителю. Он совместим со следующими сериями:

• MR-J2-__A (например, MR-J2-70A)
• MR-J2S-__A
• MR-J3-__A (например, MR-J3-70A) — основная совместимая серия.
• MR-J4-__A — частичная совместимость. Энкодеры A16706 могут работать с усилителями серии MR-J4, но только в режиме совместимости (режим MR-J3), при этом не будут доступны все новые функции MR-J4. Для полнофункциональной работы с MR-J4 требуются более новые энкодеры (с серийным интерфейсом).

4. Совместимые кабели энкодера: Кабель энкодера — отдельная деталь. Для подключения A16706 к усилителю MR-J3 используются кабели серии MR-J3CN**:

• MR-J3ENSCBL — кабель "двигатель-усилитель" (от энкодера на двигателе до усилителя).
• MR-J3CN1 (стандартная длина 0.5м, 1м и т.д.) — кабель "усилитель-двигатель" (часть системы подключения).
• MR-PWCNS1 — ремонтная муфта для кабеля энкодера.

5. Аналоги и важное замечание:

• A16706S — модификация с разрешением 8192 PPR (2¹³), используется в некоторых более мощных или специальных двигателях. Эти энкодеры не являются взаимозаменяемыми с A16706 (6000 PPR) без переконфигурации параметра "разрешение энкодера" в сервоусилителе.
• Энкодеры от двигателей HC-SF (старая серия) или других производителей (например, Panasonic, Yaskawa) не являются прямыми аналогами и требуют проверки электрической и механической совместимости, а также протокола связи.

Заключение

Энкодер Mitsubishi A16706 — это высоконадежный и точный датчик обратной связи, являющийся стандартом для сервосистем Mitsubishi поколений J2 и J3. При замене или поиске аналога критически важно проверять не только базовый номер A16706, но и полный номер серводвигателя, а также совместимость с имеющимся сервоусилителем, особенно при переходе на более новые серии (MR-J4, MR-J5).