Энкодер Mitsubishi G6372

Конечно, вот подробное описание энкодера Mitsubishi G6372, составленное на основе технической документации и каталогов Mitsubishi Electric.

Общее описание

Энкодер Mitsubishi G6372 — это инкрементальный (импульсный) энкодер с выходами разностного типа (Line Driver), предназначенный для использования в системах промышленной автоматизации. Он устанавливается непосредственно на вал серводвигателя серии Mitsubishi MR-J2/J3/J4 (и совместимых) для формирования обратной связи по положению и скорости.

Ключевая задача: Преобразование механического угла поворота вала двигателя в последовательность электрических импульсов (фазы A, B, Z), которые считываются сервоусилителем для точного управления положением, скоростью и моментом.

Технические характеристики

| Параметр | Характеристика | | :--- | :--- | | Тип энкодера | Инкрементальный, оптический | | Выходной сигнал | Линейный драйвер (Differential Line Driver), соответствие RS-422 | | Разрешение (импульсов/оборот) | Стандартно: 16,777,216 (2²⁴) импульсов/оборот.
• Для сервоусилителя это: 17 бит (131072 имп/об) на вращение + 7 бит (128) на оборот = 24 бит (16,777,216) в полном многооборотном коде. | | Фазы выхода | A, /A, B, /B, Z, /Z (Z-импульс — один на оборот) | | Напряжение питания | +5V DC ±5% | | Потребляемый ток | ≤ 300 мА | | Макс. частота отклика | 1 МГц (1 000 000 импульсов/сек) | | Допустимая скорость вращения | 6000 об/мин (макс.) | | Защита | Защита от короткого замыкания и обратной полярности на выходах. | | Степень защиты (IP) | IP65 (полная защита от пыли и струй воды) | | Устойчивость к вибрации | 10-150 Гц, 9.8 м/с² (1G), 2 часа на каждую ось | | Устойчивость к ударам | 588 м/с² (60G), 11 мс, 3 удара в каждом направлении | | Рабочая температура | 0°C до +70°C (без замерзания и конденсата) | | Вес | Приблизительно 0.25 кг |

Важное примечание по разрешению: Энкодер G6372 является абсолютным (многооборотным) в своей внутренней системе, но для совместимости со стандартными интерфейсами выдает сигнал, который сервоусилитель Mitsubishi воспринимает как инкрементальный с высоким разрешением. При отключении питания информация о положении (включая количество оборотов) сохраняется за счет встроенного многооборотного счетчика с батарейным питанием (батарея устанавливается в сервоусилитель).

Парт-номера (Part Numbers)

Парт-номер формируется в зависимости от длины кабеля и типа разъема. Основная модель: G6372.

Примеры полных парт-номеров:

• G6372-M213-R — Энкодер с кабелем длиной 13 метров.
• G6372-M25-R — Энкодер с кабелем длиной 0.5 метра (стандартный короткий кабель для подключения к двигателю).
• G6372-M2A-R — Энкодер с кабелем длиной 2 метра.

Буквенные суффиксы:

• M2 — Тип кабеля/разъема.
• 13, 05, 2A — Длина кабеля в метрах (13м, 0.5м, 2м).
• -R — Обозначение ревизии или стандартного исполнения.

Для заказа всегда необходимо уточнять точный и полный парт-номер, соответствующий вашему серводвигателю.

Совместимые модели серводвигателей и усилителей

Энкодер G6372 поставляется в сборе с серводвигателями и совместим со следующими сериями сервоусилителей Mitsubishi:

1. Основная совместимость (прямая установка на двигатель):

• Серводвигатели серии HC (высокой мощности):
  • HC-KFS (200V), HC-MFS (200V), HC-UFS (200V)
  • Примеры моделей двигателей: HC-UF43, HC-UF73, HC-MF43, HC-KFS43 и т.д.
• Серводвигатели серии HA (стандартные):
  • HA-FF, HA-SF и другие модификации.
• Серводвигатели серии HF (высокоскоростные).

2. Совместимые сервоусилители (куда подключается кабель энкодера):

• Серия MR-J2- (более старая, но широко распространенная).
• Серия MR-J3- (основная серия на момент активного использования G6372).
• Серия MR-J4- (новейшая серия, обладает обратной совместимостью с двигателями от J3/J2).
  • Важно: При использовании с MR-J4 может потребоваться правильная настройка параметра PA06 (выбор типа энкодера двигателя).

3. Аналоги и замена:

• Прямым функциональным аналогом и преемником для новых систем является энкодер G6378 (используется с двигателями для MR-J4 и новее). Он имеет улучшенные характеристики.
• При замене энкодера на двигателе критически важно проверить механическое соответствие (посадочные размеры, диаметр вала, крепление) и электрическую распиновку кабеля.

Вывод

Энкодер Mitsubishi G6372 — это надежный и высокоточный датчик обратной связи, являвшийся долгое время стандартом для сервосистем Mitsubishi среднего поколения (MR-J2/J3). Его ключевые преимущества — высочайшее разрешение, надежная дифференциальная передача сигнала и защита от внешних воздействий. При поиске замены или для модернизации необходимо в первую очередь ориентироваться на модель серводвигателя и совместимость с имеющимся сервоусилителем.