Энкодер Mitsubishi HA100

Конечно, вот подробное описание, технические характеристики, парт-номера и информация о совместимости для энкодера Mitsubishi HA100.

Общее описание

Энкодер Mitsubishi HA100 — это инкрементальный (приращающий) энкодер с разрешением 100 импульсов на оборот (PPR). Он является одним из самых распространенных и базовых энкодеров в линейке Mitsubishi, разработанным для простых и надежных задач обратной связи по скорости и положению.

Основное назначение:

• Измерение скорости вращения вала двигателей (особенно серводвигателей Mitsubishi).
• Определение относительного положения (счет импульсов от нулевой метки).
• Обеспечение обратной связи в сервоконтурах управления для поддержания точности позиционирования и стабильности скорости.

Ключевые особенности:

• Инкрементальный тип: Выдает два квадратурных сигнала (фазы A и B) и один сигнал нулевой метки (Z-фаза) за оборот.
• Высокая надежность: Конструкция, рассчитанная на длительную работу в промышленных условиях.
• Компактность и легкость: Малые габариты и вес для простой интеграции.
• Стандартный интерфейс: Линейные драйверные (дифференциальные) выходы (RS-422 эквивалент) для сигналов A, B, Z, что обеспечивает помехоустойчивую передачу данных на значительные расстояния.

Технические характеристики (ТТХ)

| Параметр | Значение / Описание | | :--- | :--- | | Тип | Инкрементальный, оптический | | Разрешение | 100 импульсов/оборот (PPR) | | Выходные сигналы | Фаза A, Фаза B, Фаза Z (нулевая метка). Все фазы представлены своими инверсными парами (A, /A; B, /B; Z, /Z). | | Выходная схема | Линейный драйвер (дифференциальный выход) | | Напряжение питания | DC +5V ±5% | | Потребляемый ток | Макс. 140 мА | | Макс. частота отклика | 300 кГц | | Допустимая скорость вращения | Макс. 6000 об/мин | | Фазовый сдвиг между A и B | 90° ± 45° (электрических градусов) | | Допустимая нагрузка | Сопротивление: ≥ 220 Ом, Емкость: ≤ 35 пФ | | Допустимый момент на валу | Радиальный: 20 Н, Осевой: 10 Н | | Степень защиты (IP) | IP65 (полная защита от пыли и защита от струй воды) | | Рабочая температура | 0°C до +70°C | | Влажность | 85% RH максимум (без конденсации) | | Виброустойчивость | 49 м/с² (10-2000 Гц) | | Ударная стойкость | 980 м/с² (6 раз по 3 оси) | | Масса | Прибл. 0.15 кг |

Парт-номера (Part Numbers)

Парт-номер базовой модели:

• HA100NSE

Этот номер может дополняться суффиксами, обозначающими тип кабеля и разъема, а также длину. Например:

• HA100NSE-S10 (с кабелем длиной 1.0 метр)
• HA100NSE-S30 (с кабелем длиной 3.0 метра)

Важно: Для подключения энкодера к сервоусилителю Mitsubishi обычно требуется специальный коннекторный комплект (encoder connector kit). Его нужно заказывать отдельно.

• Пример парт-номера коннекторного набора для серии MR-J2/J3: MR-J3CN1 (или аналогичный, в зависимости от модели усилителя).

Совместимые модели (Основное применение)

Энкодер HA100 является стандартной обратной связью для большого количества серводвигателей Mitsubishi серий HC, HA и других более ранних и базовых линеек.

Совместимые серии серводвигателей (наиболее распространенные):

1. Серия HC (Стандартные, малой мощности):

   • HC-KFS (например, HC-KFS13, HC-KFS23, HC-KFS43 и т.д.)
   • HC-MFS (например, HC-MFS13, HC-MFS23, HC-MFS43)
   • HC-UFS (например, HC-UFS13, HC-UFS23)

2. Серия HA (Средней мощности):

   • HA-FF (например, HA-FF13)
   • Другие модели серии HA с разрешением 100 PPR.

3. Серия HC-SFS (Более новая, но также использующая 100 PPR в базовых модификациях):

   • HC-SFS81, HC-SFS121 и др. (требует уточнения по спецификации конкретного двигателя).

Совместимые сервоусилители: Энкодер подключается к сервоусилителям Mitsubishi, которые поддерживают вход обратной связи с линейным драйвером (5В).

• Серия MR-J2 (и более ранние)
• Серия MR-J3 (очень широко распространена)
• Серия MR-J4 (в базовых конфигурациях, но для J4 чаще используются энкодеры с абсолютной обратной связью или высоким разрешением).
• Серия MR-ES (простая и экономичная).

Важное замечание по совместимости:

• При замене энкодера или двигателя критически важно проверять не только модель двигателя, но и полный парт-номер двигателя, так как один и тот же типоразмер мог выпускаться с энкодерами разного разрешения (100, 131072 PPR и др.).
• Энкодер HA100 не является абсолютным и не сохраняет положение при отключении питания. Для систем, требующих сохранения позиции после сбоя питания, используются абсолютные энкодеры (например, Mitsubishi с разрешением 16384 или 131072 импульса/оборот).
• Кабель и разъем должны соответствовать разъему на сервоусилителе.

Вывод

Энкодер Mitsubishi HA100 — это проверенный, надежный и недорогой датчик обратной связи для базовых сервосистем, где не требуется высокое разрешение или абсолютное определение положения. Его основная сфера применения — стандартные серводвигатели Mitsubishi серий HC и HA, управляемые усилителями MR-J2/J3.