Энкодер Mitsubishi MR-J3/J4/JE

Конечно, вот подробное описание, технические характеристики и информация о совместимости сервоэнкодеров Mitsubishi для серий MR-J3, MR-J4 и MR-JE.

Общее описание

Сервоэнкодеры Mitsubishi для указанных серий — это высокоточные датчики обратной связи, устанавливаемые непосредственно на вал серводвигателя. Они являются абсолютными энкодерами с разрешением до 24 бит (16 777 216 импульсов/оборот), что обеспечивает исключительную точность позиционирования и контроля скорости.

Ключевые особенности и преимущества:

• Абсолютное позиционирование: При включении питания система "знает" текущее положение вала без необходимости выполнения процедуры возврата в исходную точку (Homing), что критично для многокоординатных станков и роботов.
• Высокое разрешение: Позволяет реализовать плавное движение с высокой точностью даже на низких скоростях.
• Многооборотная память: Энкодеры запоминают не только положение в пределах одного оборота, но и количество полных оборотов вала (обычно 4096 оборотов). Данные сохраняются за счет технологии EEPROM или резервного питания от сервоусилителя.
• Высокая надежность: Отсутствие батареи в большинстве моделей (кроме некоторых старых для MR-J3) повышает надежность и снижает затраты на обслуживание. Резервное питание для сохранения данных обеспечивается через конденсатор, заряжаемый от сервоусилителя.
• Стандартизированные интерфейсы: Используются цифровые последовательные интерфейсы (SSCNET III для J4/JE, отдельные высокоскоростные линии для J3), обеспечивающие высокоскоростной и помехозащищенный обмен данными.
• Совместимость: Энкодеры серийно устанавливаются на серводвигатели Mitsubishi и полностью оптимизированы для работы с соответствующими сервоусилителями.

Технические характеристики (типовые для современных моделей)

| Параметр | Характеристика | | :--- | :--- | | Тип | Абсолютный, многооборотный | | Разрешение | 22 бита (4 194 304 имп/об) – для большинства моделей MR-J4/JE
24 бита (16 777 216 имп/об) – для моделей высокой точности (HF-KP/HC-LP и др.) | | Многооборотная память | 16 бит (до 65 536 оборотов) – для большинства моделей. Фактически используемый диапазон обычно до 4096 оборотов. | | Способ сохранения данных | Технология EEPROM (без батареи). Данные сохраняются при отключении питания. Конденсатор внутри энкодера обеспечивает энергию для записи. | | Выходной сигнал | Цифровой, последовательный (SSCNET III/HG). Аналоговых выходов нет. | | Напряжение питания | Подается от сервоусилителя (обычно 5В через кабель обратной связи). | | Степень защиты | IP67 (полная защита от пыли и кратковременного погружения в воду) для большинства встроенных энкодеров. | | Сопротивление изоляции | > 100 МОм (при 500 В DC) | | Диэлектрическая прочность | 500 В AC в течение 1 минуты | | Рабочая температура | 0°C ... +90°C (для корпуса двигателя) | | Виброустойчивость | 49 м/с² (5G) при 10-2000 Гц | | Ударопрочность | 980 м/с² (100G), 3 раза по всем осям |

Парт-номера (каталоги) энкодеров и совместимость

Важное примечание: Mitsubishi не продает энкодеры отдельно как самостоятельный компонент для замены в полевых условиях. Они поставляются только в сборе с серводвигателем. При выходе энкодера из строя рекомендуется замена двигателя в сборе или отправка двигателя в авторизованный сервисный центр для ремонта.

Однако, для подбора, заказа двигателя и понимания совместимости используются парт-номера (каталоги) серводвигателей, в которые встроен конкретный энкодер.

1. Для серии MR-J4 (и совместимой MR-JE)

Связь через высокоскоростную сеть SSCNET III.

• Двигатели с энкодером 22-bit:
  • HF-KN / HA-LN (стандартные): HF-KN13J-S100 (100Вт), HA-LN22K-S100 (2.2кВт) и т.д.
  • JE (эконом-серия): JE-13A-S100 (100Вт).
• Двигатели с энкодером 24-bit (высокая точность):
  • HF-KP / HC-LP / HA-LP: HF-KP13BJ-S100, HC-LP152B-S100, HA-LP22K2-S100.
  • HC-RP / HA-RP (прямой привод): HC-RP103BJ-S100, HA-RP22AN-S100.
  • HC-UP (прямой привод с высоким моментом): HC-UP352BJ-S100.
• Совместимые сервоусилители: Все усилители серии MR-J4-B (например, MR-J4-10B, MR-J4-350B) и MR-JE-B.

2. Для серии MR-J3

Связь через высокоскоростную сеть SSCNET (или аналоговый вход для старых моделей).

• Двигатели с энкодером 22-bit (без батареи):
  • HF-KN / HA-LN (с суффиксом -S100): HF-KN13J-S100, HA-LN22K-S100.
• Двигатели с энкодером 17-bit (с резервной батареей, устаревшие):
  • HF-KE / HA-LE (с суффиксом -S1): HF-KE13W1-S1, HA-LE22K1-S1. Требуют батареи MR-BAT.
• Совместимые сервоусилители: Все усилители серии MR-J3-B (например, MR-J3-10B, MR-J3-350B). Модели с суффиксом -S100 совместимы и с MR-J3, и с MR-J4.

Совместимость между сериями (крест-совместимость)

• MR-J4 и MR-JE: Полная совместимость по энкодеру. Двигатели серии JE (с суффиксом -S100) работают с усилителями MR-J4-B и наоборот.
• MR-J3 и MR-J4: Односторонняя совместимость.
  • Двигатели с суффиксом -S100 (22/24-bit, без батареи), выпущенные для MR-J4, могут использоваться с MR-J3 (при условии правильного подбора мощности и настройки параметров).
  • Двигатели для MR-J3 с суффиксом -S1 (17-bit, с батареей) НЕ СОВМЕСТИМЫ с усилителями MR-J4/JE.
  • Усилители MR-J4 НЕ работают с двигателями на батарее от MR-J3.

Ключевые выводы

1. Не покупается отдельно: Энкодер — неотъемлемая часть серводвигателя.
2. Смотрите на суффикс модели двигателя: -S100 — современный, безбатарейный, совместим с J3 и J4/JE. -S1 — устаревший, на батарее, только для J3.
3. Высокая точность: Современные энкодеры обеспечивают сверхвысокое разрешение и абсолютное позиционирование.
4. Надежность: Отказ от батареи в современных моделях — большое преимущество.
5. При замене: Всегда проверяйте полную модель двигателя и сервоусилителя. Для точной информации обращайтесь к официальным каталогам Mitsubishi Electric или к авторизованным дистрибьюторам.