Mitsubishi 128MT

Конечно, вот подробное описание, технические характеристики и информация по совместимости для контроллера Mitsubishi MELSEC-Q Series QD75P1 / QD75D1 (часто обозначаемого в старых каталогах как 128MT, что указывает на разрешение энкодера).

Этот модуль является одноосевым позиционным контроллером (управляющим драйвером шагового двигателя или сервоусилителя) для системы MELSEC-Q.

Описание и назначение

Модуль QD75P1 (для управления шаговыми двигателями) и QD75D1 (для управления сервоприводами) — это интеллектуальные функциональные модули для ПЛК серии Mitsubishi MELSEC-Q. Они устанавливаются на базовый блок CPU или на крейт расширения.

Основное назначение: высокоточное позиционирование по одной оси. Модуль берет на себя все вычисления траектории (линейное и круговое интерполирование, управление скоростью, ускорением/замедлением), разгружая центральный процессор ПЛК.

Ключевые особенности:

• Управление по 128 млн импульсов на оборот (128 MT/rev): Высокое разрешение позволяет выполнять сверхточное позиционирование.
• Скорость позиционирования: До 4 МГц (для QD75P1/D1; у более новых версий, таких как QD75P1N, скорость выше).
• Множество методов управления:
  • Позиционирование по заданным точкам (до 600 точек/ось).
  • Непрерывное управление по позициям.
  • Управление скоростью.
  • Управление позицией с коррекцией.
  • Прямое управление JOG.
• Встроенные функции: Контроль исходной точки (DOG, метод счетчика), программное переключение параметров, функция подавления механического резонанса.
• Простое программирование: Настройка осуществляется через удобные параметры и таблицы позиционирования в инженерном ПО GX Works2/GX Developer. Для управления используется простой набор команд (M-коды, специальные реле и регистры).

Технические характеристики (QD75P1 / QD75D1)

| Параметр | Характеристика | | :--- | :--- | | Серия/Модель | MELSEC-Q Series, модуль позиционирования | | Количество осей | 1 | | Тип управления | QD75P1: Управление шаговым двигателем (открытый коллектор).
QD75D1: Управление сервоприводом (линейный драйвер). | | Макс. скорость импульсов | 4 МГц (для QD75P1, QD75D1). Для QD75P1N, QD75D1N — 6.55 МГц. | | Разрешение энкодера | 1, 2, 4, 8, 16, 32, 64, 128 млн импульсов/оборот (MT/rev). Настраивается параметром. | | Напряжение питания | 5 В DC ±5% (потребляет от шины базового модуля) | | Ток потребления | 0.34 А (от шины 5В) | | Входные сигналы | Совместимы с источником/стоком (SINK/SOURCE):
• Сигнал завершения поворота (CLEAR)
• Сигналы блокировки (STOP, STOP2)
• Сигналы DOG (поиск исходной точки)
• Сигналы готовности привода (RDY) | | Выходные сигналы | QD75P1: Импульсы (PULSE), Сигнал направления (SIGN) — открытый коллектор.
QD75D1: Импульсы (PULSE, SIGN), Сигнал направления (/PULSE, /SIGN) — дифференциальный линейный драйвер (5V Line Driver). | | Интерфейс связи с CPU | Через внутреннюю шину крейта (автобусное подключение) | | Программирование и настройка | ПО GX Developer, GX Works2 (необходим пакет параметров позиционирования) | | Температура эксплуатации | 0..55°C | | Вес | Около 0.2 кг |

Парт-номера (Part Numbers)

Основные модули:

• QD75P1 — Модуль позиционирования для шагового двигателя (1 ось).
• QD75D1 — Модуль позиционирования для сервопривода (1 ось).

Аксессуары (общие для серии QD75):

• Соединительный кабель для подключения к драйверу:
  • MR-H/MR-J2(S)/MR-J3: Кабель MR-J3BUS01M-A (1м) / MR-J3BUS05M-A (5м) / MR-J3BUS10M-A (10м) / MR-J3BUS20M-A (20м).
  • Для других драйверов/шаговиков: Используется стандартный кабель с D-Sub 37pin (мама) на стороне модуля. Часто изготавливается под конкретный драйвер.
• Заглушка для разъема:
  • A6CON1 (для 37-контактного разъема).

Совместимые модели

1. Совместимые ПЛК (Базовые блоки CPU)

Модуль устанавливается непосредственно на базовый блок или на крейт расширения следующих серий:

• MELSEC-Q Series:
  • Базовые модели: Q00J, Q00, Q01, Q02(H), Q06H, Q12H, Q25H и т.д.
  • Универсальные модели: Q00UJ, Q00U, Q01U, Q02U, Q03UD, Q04UDH, Q06UDH, Q10UDH, Q13UDH, Q26UDH и т.д.
  • Процессоры безопасности: QS/QS0, QS1.
• ВАЖНО: Модуль НЕ СОВМЕСТИМ с более новыми компактными сериями iQ-R или iQ-F (FX5). Для них существуют аналогичные модули серии RD75 и FD75.

2. Совместимые драйверы/сервоусилители

• Для QD75D1 (сервоуправление):
  • Серия MR-J3- (MR-J3-*A, MR-J3-*B) — основная совместимая серия через высокоскоростную шину SSCNET-III.
  • Серия MR-J4- (через адаптеры или аналоговое управление).
  • Более старые серии MR-J2(S)- (через аналоговое/импульсное управление).
  • Сервоусилители других производителей, принимающие сигналы 5V Line Driver (дифференциальные импульсы).
• Для QD75P1 (шаговые двигатели):
  • Шаговые драйверы Mitsubishi (например, серия MELSERVO-JE в режиме шагового управления).
  • Любые шаговые драйверы других производителей, принимающие сигналы Open Collector (PULSE/SIGN).

3. Совместимое программное обеспечение

• GX Developer (версии 8 и выше, с установленным SW8D5C-QPPU-E или более новым пакетом параметров позиционирования).
• GX Works2 (все версии, необходимо добавить пакет параметров позиционирования "Positioning" при установке).

Важное примечание

Модули QD75P1/D1 являются более старыми моделями. На смену им пришли усовершенствованные модели с приставкой "N":

• QD75P1N — замена QD75P1.
• QD75D1N — замена QD75D1.

Отличия "N" версий: более высокая скорость (6.55 МГц), увеличенный объем памяти позиций, улучшенный интерфейс настройки. Они обладают обратной совместимостью по монтажу и подключению, но для использования новых функций может потребоваться обновление ПО и конфигурации.

При выборе модуля для нового проекта рекомендуется рассматривать "N" версии или актуальные модули серии iQ-R (RD75).