Mitsubishi RV-M1

Отличный выбор! Mitsubishi RV-M1 — это легендарный робот-манипулятор, один из первых в мире серийных промышленных роботов с полностью электрическим приводом и управлением от микропроцессора. Он стал символом начала эры доступной и компактной робототехники в 1980-х годах.

Описание Mitsubishi RV-M1

Год выпуска: Начало 1980-х (пик популярности — середина-конец 1980-х). Основное назначение: Легкие сборочные операции, перемещение небольших деталей, точечная сварка, укладка, вставка компонентов, обучение (используется в учебных заведениях до сих пор). Ключевые особенности:

• Новаторская конструкция: Один из первых в мире SCARA-роботов (Selective Compliance Assembly Robot Arm). Эта конфигурация (шарнирное плечо) идеальна для быстрых и точных операций в горизонтальной плоскости, что оптимально для сборочных задач.
• Полностью электрический: В отличие от гидравлических или пневматических роботов того времени, RV-M1 использовал сервомоторы, что делало его чище, точнее и проще в обслуживании.
• Компактность и настольный монтаж: Робот был спроектирован так, чтобы его можно было установить на стол или стену, экономя ценное пространство на производственной линии.
• Программирование: Программировался с помощью портативного пульта преподавания (teach pendant) с ЖК-дисплеем. Программы хранились на съемном картридже с магнитной лентой или пузырьковой памятью (в зависимости от модификации контроллера).
• Наследие: RV-M1 заложил основу для всей последующей линейки роботов Mitsubishi Electric (ныне известной как MELFA), которая до сих пор является одной из ведущих на рынке.

Технические характеристики (ориентировочные, могут незначительно отличаться между модификациями)

• Тип конструкции: SCARA (4 оси).
  • Ось 1 (база): Вращение
  • Ось 2 (плечо): Вращение
  • Ось 3 (вертикальное перемещение): Линейное
  • Ось 4 (запястье): Вращение
• Грузоподъемность: 1 кг (отсюда и индекс "M1" в названии).
• Рабочая зона (радиус): Около 400 мм.
• Скорость: До 1.5 м/с.
• Повторяемость (точность позиционирования): ±0.05 мм (выдающийся показатель для своего времени).
• Масса робота: Приблизительно 35 кг.
• Привод: Постоянные магниты, серводвигатели постоянного тока.
• Управление: Специализированный контроллер Mitsubishi (например, CR1-501 или CR1-571).
• Интерфейсы: Цифровые входы/выходы (I/O) для связи с внешним оборудованием (конвейеры, датчики, пневматические захваты).

Парт-номера (основные компоненты)

Важно: Поскольку робот снят с производства несколько десятилетий назад, оригинальные новые запчасти практически недоступны. Они встречаются только на вторичном рынке (б/у, восстановленные). Вот ключевые номера:

• Робот (механическая часть):
  • RV-M1 — базовое обозначение.
  • RV-M1A / RV-M1B — возможные модификации с небольшими отличиями.
• Контроллер (блок управления):
  • CR1-501 — ранняя версия контроллера.
  • CR1-571 — более поздняя и распространенная версия. Часто именно с ним ассоциируется RV-M1.
  • MR-H1A — блок управления питанием/усилитель.
• Пульт преподавания (Teach Pendant):
  • TE-M1 — стандартный пульт.
• Сервоприводы (могут быть на двигателях):
  • HC-KFS43 (или подобные) — серводвигатели Mitsubishi.
• Источник питания контроллера:
  • Q4W — часто встречающийся блок в стойке контроллера.
• Картридж памяти:
  • CZ-5121 — картридж с магнитной лентой для хранения программ.

Совместимые и аналогичные модели

1. Прямые аналоги и наследники от Mitsubishi:

• RV-M2 — следующая модель с увеличенной грузоподъемностью (2 кг).
• RV-1A / RV-2A / RV-3A — последующие поколения SCARA-роботов Mitsubishi, пришедшие на смену серии RV-M. Имели улучшенные контроллеры (например, CR1-50 серии).
• Вся серия MELFA (поздние модели): Современные роботы Mitsubishi, такие как RH-3FH и другие, являются прямыми эволюционными потомками концепции, заложенной в RV-M1.

2. Совместимое периферийное оборудование (часто использовалось с RV-M1):

• Пневматические захваты: Любые легкие пневмозахваты с 1-2 степенями свободы (например, от SMC, Festo), управляемые через выходы контроллера.
• Системы зрения: Простые черно-белые камеры того времени могли подключаться для коррекции положения.
• Бункеры-питатели: Для подачи деталей.

3. Аналоги от других производителей (того же периода и класса):

• IBM 7535 — один из главных конкурентов, также SCARA.
• AdeptOne — еще один пионер в области электрических SCARA-роботов.
• Hitachi A3020 / A4010.
• Panasonic PanaRobo (серия MK).
• EPSON E2L (ранние модели SCARA).

Важное примечание для пользователей сегодня

Если вы приобретаете или обслуживаете Mitsubishi RV-M1 сегодня, будьте готовы к следующим вызовам:

• Устаревшая элементная база: Ремонт контроллера может быть сложным из-за отсутствия микросхем.
• Износ механических частей: Шариковые винты, редукторы, уплотнения требуют проверки и замены.
• Носители данных: Картриджи магнитной ленты ненадежны. Энтузиасты иногда разрабатывают современные замены (эмуляторы на ПЗУ).
• Знания: Программирование и обслуживание требуют специалиста, знакомого с ретро-техникой.

Несмотря на возраст, Mitsubishi RV-M1 остается важным историческим артефактом и иногда — рабочей лошадкой в учебных лабораториях и мелкосерийных производствах, демонстрируя свою феноменальную надежность и продуманность конструкции.