Kuka 1FT3130

Вот подробное описание, технические характеристики, список парт-номеров (заводских обозначений) и информация о совместимости для серводвигателя KUKA 1FT3130. Этот двигатель является частью линейки с синхронными сервомоторами (тип AC Servo) производства Siemens, которые KUKA использовала в качестве OEM-компонента для своих роботов и систем управления (чаще всего на базе контроллеров KR C2 и KR C4).

1. Описание

KUKA 1FT3130 (полное обозначение зависит от версии, например, 1FT3130-1AC71-1AA0/KUKA 1005930) — это компактный трехфазный синхронный серводвигатель с постоянными магнитами. Он разработан для точного позиционирования, высокого крутящего момента на низких оборотах и высокой динамики, необходимой для работы промышленных роботов KUKA (серий KR 30, KR 60 и других средних/больших моделей).

Типичный вид:

• Цилиндрический корпус (гладкий или с ребрами), часто черного или серого цвета (вандалозащитное покрытие KUKA).
• На задней торцевой части — резольвер (датчик обратной связи по положению и скорости, реже энкодер EnDat).
• Выходной вал со шпонкой, мощный кабельный вывод (расположен сверху/сбоку или с торца).
• Часто используется со специальным кабельным комплектом KUKA (в гибкой или жесткой оболочке) и самоторозящим электромагнитным тормозом.

2. Основное применение

• Шарнирные промышленные роботы KUKA: ось A1, A2, A3 (основные вращения плеча), а также оси манипуляторов выдвижения.
• Системах паллетирования, сварки, резки, перемещения на большие расстояния.
• Рторные столы, насосы, системы накопления (в конфигурации с Gear/Bohle coupling).

3. Технические характеристики (типовые значения для 1FT3130-1AC71-1AA0)

Параметры могут незначительно различаться в зависимости от версии (тормоз/без тормоза, с регулятором оси/standalone).

| Параметр | Значение | Ед.из. | |:---------|:---------|:-------| | Тип | Синхронный серводвигатель с / без тормозом | AC Servo | | Количество фаз | 3 | B (Sinusoidal) | | Номинальный крутящий момент (Mпн) | 1,4 – 1,8 | Нм | | Пиковый крутящий момент (30с / пуск) | 4,5 – 5,5 | Нм | | Номинальная скорость (nпн) | 4000 | об/мин | | Максимальная скорость (nмакс) | 6000 | об/мин | | Номинальный ток (Iэфф) | ~1,1 – 1,4 | А (ср.кв) | | Пиковый ток | ~3 – 4 | А (ср. кв) | | Номинальная мощность (Pпн) | 300 – 400 | Вт | | Тормоз | Есть (24 В DC, 6-8 Вт потребления) | обычно опция KB01 ("с тормозом") | | Латентная моментная инерция (J) | 0,14 – 0,18 | кг·м² × 10–4 | | Тепловой фланец (масса) | ~0,9 – 1,2 | кг (в зависимости от тормоза) | | Датчик | Резольвер (2-полюсный) : 50–150 кГц/Вибаторный | датчик угла | | Коммутация и блок | На базе резистора (temperature-dependent) | PTC/KTY84 типа 2–3 | | Степень защиты IP | IP65 (стандарт с стаб. кабелями)/ IP44 в конце | — | | Температура окружающей среды (10, мин/макс) | –10°C/+40°C | — | Данные сопоставлены с каталогом Siemens MOVITEC/Rev.

4. Парт-номера (OEM-номер детали)

Продукция KUKA группируется по номерам для закупки:

• Классическое OEM-обозначение => Siemens 1FT3130-1AC71-1AA0
• KUKA внутренний номер варьируется, но наиболее распространён:
  • 0075917 (Старорев, без торм. или базовая версия)
  • 0111479 и 0126591 (KPG более молодая модификация, с торм.)
  • Полотно метки на двигателе: 6DR6215 (типовая марки под ревизию Siemens/FillPriz)

Несколько конкретных **проверенных артикулов ** с рынков запчастей:

• 10033720 → c тормаза датчиком освіж..
• 359237-X6 (разбазар)
• KUKA DCNM+номер : A107723

Важные делти:

• Система номерования зависит от поколения робота. На корпусе даташита прочитайте логин MG42–48 группы: MG421.
• При заказе детально сверить:
  1. Длина вала (выхода) – короткий/длинный конус (min ~32мм, max ~40–45mm выпуклят)
  2. Тормозная муфта BF – включая винты — используют M4 в MKV.

5. Совместимость (список подмоделей KUKA)

Основные модели роботов / оси, где встречается 1FT3X130:
(особенно расположение A2/A3 и манипуляций выдвижения в пакетах с KR50/65)

• KUKA KR 16-2 → наиболее остромодельные оси, A-схема 060
• KUKA KR 210-2/310 (версии VX с сервокабельной коммутацией).
• KUKA YouBot/Uroc: такие малогабаритки полностью под указанными моделями (применявших блок от корпсов двиг.).
• Серия AGILUS (тут преимущественно RKP с KG ... Но отделно был 1FT в более мощные рамки.
• Непосредственно используется в замен двигателей FT6080A/6085? Но они больше: здесь называют "3х: инвар | торм | рес".

Прямые замены (думаэ с пределом ±3% момента):
Категории — следующих манж1 —

• 1FT6024-X... (она компактнее).
• Двигатели TWK BRAKO (запас RK Microtech) с дат. PG-Res.
• TCG (ретро-модуль от Fanuc–... менее— но под проверку кручение.

⚠ Предостережение: при замене отмирание штока фиксации позволяет схема питания контроллера SincPort2.

6. Типовой кабельный разъем (разъем расшифровки)

Двигатель использует стандартный KD‑C‑хвост (пиновка):
| Контакт | Функция | |:-------|:-------| | Силовой KE: 1; 2; 3 => двигатель U/V/W L1-L3 (310+ серия); C (= заземление) дискорафический | | Датчик – резольвельное соединения SIN+COS/W (type–Alsenstadt coupling MOD15).

Кабели — стандарт MOTRONIK 4G2$ 1086 и гибчивый А02Y-JFFU.

Рекомендация при покупке Bо/New Original

Если необходимо купить такой двигатель для старого робота резонаторы на энкодере и поджим реле — используй
номер детали на термальной поклейке с цифровым фоном black-body.

Для точного заказа рекомендуем зачитать с модуля (штенкель резины Liefi) 00000-... из ЭБ "EEC U701E V4".